Робототехника из 1980 года: шагающие машины ВНИИ Трансмаш

В эпоху завершившейся холодной войны советские инженеры пытались построить настоящих «роботов будущего». В лабораториях ВНИИ Трансмаш в 1980 году шли испытания шагающих машин — экспериментальных движителей. Идея заключалась в том, чтобы создать механизм, способный проходить по пересеченной местности, где колеса и даже гусеницы бессильны. На архивных видео сохранились и кадры реальных испытаний уникальной техники. 

Разработка началась с математического моделирования. На ЭВМ создавались алгоритмы, которые синхронизировали работу корпуса и ног. Система рассчитывала опорные точки, строила траекторию, удерживала центр тяжести и определяла, куда поставить ногу даже на пересечённой местности. Позже добавили возможность движения боком и обхода препятствий без вмешательства человека.

Каждая нога состояла из бедра, голени и опоры с тактильным сенсором. Управление могло быть ручным — оператор задавал движение через рукоятку, — или автоматическим, когда алгоритмы сами выбирали клиренс, длину шага и угол наклона корпуса.

Испытания подтвердили, что техника действительно способна двигаться по сложному рельефу. Машина обходила преграды, меняла траекторию в ограниченном пространстве, а при отказе одной или двух ног продолжала движение.

Более того, инженеры проверяли режимы с максимальным клиренсом, прыжками и разной шириной колеи.

http://www.youtube.com/watch?v=hQSO-6LvINQ

Хотя серийное производство так и не началось, проект стал важной вехой для советской робототехники. Разработанные алгоритмы позже использовались в смежных областях.